东莞发那科机器人维修

发那科机器人常用故障代码和故障排除方法

  伺服 － 021 SRDY断开（组：i 轴：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) 

［现象］ 当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。 （所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。） 

［对策1］确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。

［对策2］存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。

［对策3］更换紧急停止单元。

［对策4］更换伺服放大器。  

  伺服 － 037 IMSTP 输入（组：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) 

［现象］ 输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。

［对策］ 接通*IMSTP信号。 

  伺服 － 038 脉冲计数不匹配（组：i 轴：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) 

［现象］ 电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。 此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。   确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。 

［对策1］在与“伺服－222 没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222的项目。 

［对策2］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。 

［对策3］在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。 

［对策4］在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。 

［对策5］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。 

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